1358-双足机器人交互界面设计

摘    要
什么是双足机器人？双足机器人，又称人形机器人，是具有人形的机器人。1886年法国作家利尔亚当在他的小说《未来夏娃》中将外表像人的机器起名为“安德罗丁” （android），就是一种人形机器人。计算机毕业设计，按照利尔亚描述，人形机器人由4部分组成：生命系统（平衡、步行、发声、身体摆动、感觉、表情、调节运动等）； 造型解质（关节能自由运动的金属覆盖体，一种盔甲）；肌肉（在上述盔甲上有肉体、静脉、性别等身体的各种形态）；人造皮肤（含有肤色、轮廓、头发、视觉、 牙齿、手爪等）。[计算机毕业设计_毕业设计论文_计算机硕士论文下载-计算机毕业网].25200622013-3-6
本文基于计算机仿真，分析了双足机器人的走路方式。通过对双足机器人的运动研究，设计了一个关于双足机器人的交互界面。 think58好，好think58 [资料来源：THINK58.com]

关键字： VC    双足机器人   Matlab
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摘    要 - 2 -
Abstract - 3 -
1.绪  论 - 6 -
1.1国内外双足机器人研究概况 - 6 -
1.1.1国外双足机器人研究现状 - 6 -
1.1.2国内双足机器人研究现状 - 7 -
1.2数学模型与走行控制的研究 - 8 -
1.2.1数学模型的研究 - 8 -
1.2.2 行走控制策略的研究 - 8 -
2.双足机器人背景与研究的意义 - 10 -
2.1双足机器人研究背景 - 10 -
2.2 双足步行机器人的意义 - 10 -
3.双足机器人的研究计划 - 11 -
3.1双足机器人研究目标 - 11 -
3.2双足机器人研究内容 - 12 -
3.2.1双足机器人动作 - 12 -
3.2.2双足机器人数学模型 - 13 -
4.程序结构设计 - 14 -
4.1 编码实现 - 14 -
4.2 运行界面 - 16 -
5.系统测试 - 17 -
5.1系统测试的目标 - 17 -
5.2 测试的实现 - 17 -
5.2.1 模块测试 - 17 -
5.2.2 系统及子系统测试 - 17 -
参 考 文 献 - 19 -
致    谢 - 20 -
 
1.绪  论
1.1国内外双足机器人研究概况
1.1.1国外双足机器人研究现状 本文来自think58 [版权所有：http://think58.com]
最早在1968年，英国的Mosher．R试制了一台名为“Rig”的操纵型双足步行机器人，揭开了双足机器人研究的序幕。该机器人只有踝和靛两个关节，操纵者靠力反馈感觉来保持机器人平衡【1】。
1968～1969年间，南斯拉夫的M．,Vukobratovic提出了一种重要的研究双足机器人的理论方法，并研制出全世界第一台真正的双足机器人。双足机器人的研制成功，促进了康复机器人的研制。随后，牛津大学的Witt等人也制造了一个双足步行机器人，当时他们的主要目的是为瘫痪者和下肢残疾者设计使用的辅助行走装置。
这款机器人在平地走得很好，步速达0．23米／秒。工程硕士论文，日本加藤一郎教授于1986年研制出wL一12型双足机器人【2】。该机器人通过躯体运动来补偿下肢的任意运动，在躯体的平衡作用下，实现了步行周期1．3秒，步幅30厘米的平地动态步行。日本本田公司从1986年至今已经推出了P系列1，2，3型机器人。本田公司的计划着重设计一般家用的机器人，而非针对特殊任务【3】。这种设计的最大挑战是要让机器人在布满家具的房间中来去自如，而且还要能上下楼梯。 本文来自think58