单片机多自由度机械手
1.无需注册登录,支付后按照提示操作即可获取该资料.
2.资料以网页介绍的为准,下载后不会有水印.资料仅供学习参考之用.
密 惠 保
摘 要
机械手技术涉及到电子、机械学、自动控制技术、传感器技术和计算机技术
[来源：http://think58.com]
等科学领域，是一门跨学科综合技术。随着工业自动化发展的需要，机械手在工
[资料来源：THINK58.com]
业应用中越来越重要。文章主要叙述了机械手的设计过程，文章中介绍了机械手
的设计理论与方法。
本设计以AT89C51 单片机为核心，采用LMD18200 电机控制芯片达到控制直流
电机的启停、速度和方向，完成了筛选机械手基本要求和发挥部分的要求。在筛
选机械手设计中，采用了PWM 技术对电机进行控制，通过对占空比的计算达到精
确调速的目的。
[来源：http://www.think58.com]
【关键词】：筛选机械手，AT89C51 单片机，LMD18200 电机控制芯片，PWM
技术，电机控制。
Abstract
The manipulator technology involves to the electron, mechanics, the automatic control technology,
the sensor technology and the computer technology and so on scientific field, is an interdisciplinary
comprehensive technology. Along with the industrial automation need to develop, the manipulator is
[资料来源：www.THINK58.com]
getting more and more important in the industrial application. The article mainly narrated
manipulator's design process, in the article introduced manipulator's design theory and the method.
This design take at89C51 monolithic integrated circuit as a core, uses the LMD18200 motor
control chip to achieve the control direct current machine to open stops, the speed and the direction,
[资料来源：www.THINK58.com]
completed has screened the manipulator essential requirements and the display part request. In
[资料来源：http://think58.com]
screens the manipulator to design, used the PWM technology to carry on the control to the electrical
machinery, through the computation achieved the precise velocity modulation to the dutyfactor the
goal
【Key words】Screening manipulator, AT89C51 monolithic integrated circuit, LMD18200
[来源：http://think58.com]
motor control chip, PWM technology, motor control.
[来源：http://think58.com]
1 前言
[资料来源：THINK58.com]
1.1 机械手概述
[版权所有：http://think58.com]
机械化、自动化已成在现代工业中突出的主题。化工等连续性生产过程的自
动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的，机器人
[版权所有：http://think58.com]
的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。
机械手，多数是指程序可变（编）的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具
的装置（国内称作工业机械手或通用机械手）。
[来源：http://think58.com]
机械手是一种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。机械
[来源：http://think58.com]
手具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。目前
我国常把具有上述特点的机械手称为专用机械手，而把工业机械手称为通用机械
手。
简而言之，机械手就是用机器代替人手，把工件由某个地方移向指定的工作
位置，或按照工作要求以操纵工件进行加工。
机械手一般分为三类。第一类是不需要人工操作的通用机械手，也即本文所
研究的对象。它是一种独立的、不附属于某一主机的装置，可以根据任务的需要
编制程序，以完成各项规定操作。它是除具备普通机械的物理性能之外，还具备
[资料来源：http://think58.com]
通用机械、记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操作的，称为操作机
[资料来源：THINK58.com]
（Manipulator）。工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。第三类是专业机械
[来源：http://think58.com]
手，主要附属于自动机床或自动生产线上，用以解决机床上下料和工件传送。这
种机械手在国外通常被称之为“Mechanical Hand”，它是为主机服务的，由主机
驱动。除少数外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。
机械手按照结构形式的不同又可分为多种类型，其中关节型机械手以其结构
[资料来源：THINK58.com]
紧凑，所占空间体积小，相对工作空间最大，甚至能绕过基座周围的一些障碍物
[资料来源：http://www.THINK58.com]
等这样一些特点，成为机械手中使用最多的一种结构形式。
[来源：http://think58.com]
要机械手像人一样拿取东西，最简单的基本条件是要有一套类似于指、腕、
臂、关节等部分组成的抓取和移动机构——执行机构；像肌肉那样使手臂驱动－传动系统；像大脑那样指挥手动作的控制系统。这些系统的性能就决定了运动的
[资料来源：http://THINK58.com]
机械手的性能。一般而言，机械手通常就是由执行机构、驱动－传动系统和控制