单片机对步进电机微量控制的软件设计

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引言 
动控制系统中数字化技术的发展与成熟，步进电机在工业自动化控制中得到广泛的应用。步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电机具有快速启动能力，只要电机的负荷不超过它所能提供的动态转矩，就能通过输入脉冲来控制它在一瞬间启动和停止，步进电机的步距角和转速只和输入的脉冲频率有关，和环境温度，气压，冲击以及振动无关，也不受电网电压的波动和负载变化的影响，它每转一周都有固定的参数。步进精确和步距误差不会长期积累。步进电机可以作为一种控制用的特种电机，利用其没有积累误差(精度为100%)的特点，广泛应用于各种开环控制。如，工业过程控制，自动化仪表，简易数控机床，绘图仪，打印机等设备。由于工业技术的不断进步，在自动化控制、精密机械加工、航空航天技术以及所有要求高精度定位、自动记录、自动瞄准等高新技术领域内，对步进电机的细分要求也越来越高 

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一． 步进电机的工作原理。 
1.步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电机可以作为一种控制用的特种电机，利用其没有积累误差(精度为100%)的特点，广泛应用于各种开环控制。 
2.现在比较常用的步进电机包括反应式步进电机（VR）、永磁式步进电机（PM）、混合式步进电机（HB）和单相式步进电机等。 
a.永磁式步进电机一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度 或15度； 
反应式步进电机一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。 
b.反应式步进电机的转子磁路由软磁材料制成，定子上有多相励磁绕组，利用磁导的变化产生转矩。  [资料来源：http://THINK58.com]
c.混合式步进电机是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相和五相：两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为 0.72度 
感应子式步进电机工作原理 
a.反应式步进电机原理 
由于反应式步进电机工作原理比较简单。下面先叙述三相反应式步进电机原理。 
1)结构：

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